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OUTLINE.md

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+# ROS1 + MuJoCo VLA 视觉避障 3D 导航 — 项目大纲
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+## 一、项目概述
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+基于 ROS1 与 MuJoCo 搭建一个 **VLA (Vision-Language-Action)** 视觉避障 3D 导航系统，实现圆柱形机器人在仿真环境中的自主避障与路径规划。
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+## 二、里程碑目标
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+### 🎯 目标一：基础仿真场景（当前阶段）✅
+- [x] 创建 MuJoCo 仿真环境
+- [x] 添加圆柱体机器人/代理
+- [x] 放置若干障碍物（盒子、圆柱、球体）
+- [x] 运行基础物理仿真
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+### 目标二：相机与视觉感知
+- [ ] 在圆柱体上添加相机传感器
+- [ ] 实现 RGB/深度图像发布
+- [ ] ROS1 `/camera/image_raw` 话题发布
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+### 目标三：运动控制接口
+- [ ] 圆柱体自由关节（freejoint）或差速模型
+- [ ] 发布 `/cmd_vel` 接收速度指令
+- [ ] 订阅 `/odom` 里程计
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+### 目标四：VLA 视觉避障核心
+- [ ] 集成视觉语言模型（VLM/VLA）接口
+- [ ] 基于视觉的障碍物检测与语义理解
+- [ ] 语言条件避障策略（如 "避开红色障碍物"）
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+### 目标五：3D 导航与路径规划
+- [ ] 3D 栅格地图或点云表示
+- [ ] 路径规划算法（A* / RRT 等）
+- [ ] 与 VLA 决策融合
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+### 目标六：ROS1 完整集成
+- [ ] ROS1 包结构、launch、参数服务器
+- [ ] TF 变换、传感器消息标准格式
+- [ ] 可视化（RViz）
+
+---
+
+## 三、技术栈
+
+| 组件 | 技术 |
+|------|------|
+| 仿真 | MuJoCo 3.x |
+| 机器人中间件 | ROS1 Noetic |
+| 视觉 | OpenCV, 相机传感器 |
+| VLA/VLM | 待选（如 LLaVA, RT-2, OpenVLA 等） |
+| 语言 | Python 3.8+ |
+
+---
+
+## 四、目录结构（规划）
+
+```
+/home/pc/test/
+├── OUTLINE.md              # 本大纲
+├── requirements.txt
+├── mujoco_scenes/          # MuJoCo 场景
+│   └── cylinder_obstacles.xml
+├── scripts/                # 仿真与 ROS 节点
+│   ├── run_simulation.py
+│   └── ros_bridge.py       # 后续
+└── ros_ws/                 # ROS1 工作空间（后续）
+    └── src/
+        └── vla_nav/
+```
+
+---
+
+## 五、依赖安装
+
+```bash
+pip install mujoco
+# ROS1 Noetic 需单独安装
+```